一、有效编程的技巧

1、运动指令，使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动的速度。

Fastest motion = JOINT motion

2、在弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动起到起弧开始和起弧结束的点处。

     Arc start /end= FINE   position

3、绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。

     Moving around workpieces =   CNT position

4、当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态慢慢变化时，机器人可以运动的更快。

（1）用一个合适的姿态示教开始点

（2）用一个和示教差不多的姿态示教最后一点

（3）在开始点和最后一点之间示教机器人

（4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变。

注意：当运行程序机器人走直线时，游可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2、设置HOME点

       Home点是一个安全的位置，机器人在这一点会远离工件和周边的机器，我们可以设置home点当机器人在home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备，根据信号控制设备可以判断机器人是否在工作原点。

四、创建程序

     1、选择程序：

        通过程序目录画面创建程序，按SELECET 键显示程序目录画面→选中目标程序后，按ENTER键确认。

     2、选择程序编辑画面

     在选择程序目录画面选择呈现编辑画面→按EDIT键显示程序编辑画面。

     3、创建程序和编辑程序

     按键SELECT显示程序目录→选择create键，移动光标到程序名，按enter键，使用功能键和光标键起好程序名。→起好程序名后，按键enter键确认按F3键editJ结束登记。

Word   默认程序名   Upper case A大写   lower case 小写   （字母可以按F1→F5键选择）

   五、示教运动状态

       1、运动指令

     例如：   J   P[i]   i%   CNT I   ACC50

      (1)运动类型

        Joint （J）关节运动：工具在两个指定点之间任意运动

        Linear (L)直线运动：工具在指定的点之间沿直线运动

        Circular (C)圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

     （2）位置数据类型

        P：一般位置

        PR：位置寄存器

     （3）速度单位

         速度单位随运动类型改变。

     （4）终止类型 FINE 和CNT （CNT0=FINE）

      (5)附加运动语句

     腕关节运动：W/JNT

     加速倍率：ACC

     转跳标记：SKIP LBL [ ]

  6）改变运动类型和型号

     改变运动类型

     1、移动光标到运动类型，按choice键显示运动类型子菜单→2、从子菜单中选择合适的运动类型（当运动类型改变时，速度单位也相应的改变）

     改变位置号

     1、移动光标的位置→2、输入新的位置号按键enter确认